TCRT5000 Line Tracker Sensör Kullanımı
Bu yazıda çizgi izleme için kullanılan TCRT5000 sensörü ile arduino bağlantısı yapma gösterilmiştir. Beyaz bir cisim gördüğünde ilgili LED i yakacak diğer durumlarda LED’ler sönük kalacaktır. İleriki uygulamalarda bu sensörlerle Motor shield kullanarak Çizgi izleyen robot tasarımı yapılacaktır.
[csharp]
int renkKontrol = 800; /*siyah ve beyaz yuzeyin ayrimini yapan deger*/
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(13,OUTPUT);
}
void loop()
{
int sensorDegeri = analogRead(A0); /* Sensorden gelen analog deger dijitale cevriliyor */
int sensorDegeri2 = analogRead(A1);
int sensorDegeri3 = analogRead(A3);
Serial.print("1. sensorden okunan deger= ");
delay(1000);
Serial.print(sensorDegeri); /* Sensorden okunan deger ekrana yazdiriliyor. */
Serial.print("2. sensorden okunan deger= ");
delay(1000);
Serial.print(sensorDegeri2); /* Sensorden okunan deger ekrana yazdiriliyor. */
Serial.print("3. sensorden okunan deger= ");
delay(1000);
Serial.print(sensorDegeri3); /* Sensorden okunan deger ekrana yazdiriliyor. */
Serial.print("\t renk= ");
if(sensorDegeri > renkKontrol)
{
/* Sensorden okunan deger renkKontrolden buyuk ise renk siyahtir */
Serial.println("1. sensor siyah");
digitalWrite(13,LOW);
}
if(sensorDegeri2 > renkKontrol)
{
/* Sensorden okunan deger renkKontrolden buyuk ise renk siyahtir */
Serial.println("2. sensor siyah");
digitalWrite(13,LOW);
}
if(sensorDegeri3 > renkKontrol)
{
/* Sensorden okunan deger renkKontrolden buyuk ise renk siyahtir */
Serial.println("3. sensor siyah");
digitalWrite(13,LOW);
}
if (sensorDegeri <= renkKontrol)
{
/* Sensorden okunan deger renkKontrolden kucuk ise renk beyazdir */
Serial.println("1. sensor beyaz");
digitalWrite(13,HIGH);
}
if (sensorDegeri2 <= renkKontrol)
{
/* Sensorden okunan deger renkKontrolden kucuk ise renk beyazdir */
Serial.println("2. sensor beyaz");
digitalWrite(13,HIGH);
}
if (sensorDegeri3 <= renkKontrol)
{
/* Sensorden okunan deger renkKontrolden kucuk ise renk beyazdir */
Serial.println("3. sensor beyaz");
digitalWrite(13,HIGH);
}
delay(1000);
}
[/csharp]